http://blog.csdn.net/Akron/archive/2008/08/01/2755643.aspx /x-J$^-h4v1[
5`1]3~+q4v*M J!C4Q
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mcu由于内部资源的限制，软件设计有其特殊性，程序一般没有复杂的算法以及数据结构，代码量也不大， 通常不会使用 OS (Operating System),  因为对于一个只有 若干K ROM, 一百多byte RAM 的 mcu 来说，一个简单OS  也会吃掉大部分的资源。
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9c8l&w9V+S6]TechWeb-技术社区5X0Q)W'f!x-E5d"W
,@.S#Q9\ V7f
对于无 os 的系统，流行的设计是主程序(主循环 ) + （定时）中断，这种结构虽然符合自然想法，不过却有很多不利之处，首先是中断可以在主程序的任何地方发生，随意打断主程序。其次主程序与中断之间的耦合性（关联度）较大，这种做法 使得主程序与中断缠绕在一起，必须仔细处理以防不测。 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛.F#P3P"w*P5c9q"z

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&N.|%]&J(m9}+i9O/S8r&\9Y*l7a$_ [9D
那么换一种思路，如果把主程序全部放入（定时）中断中会怎么样？这么做至少可以立即看到几个好处: 系统可以处于低功耗的休眠状态，将由中断唤醒进入主程序; 如果程序跑飞，则中断可以拉回；没有了主从之分（其他中断另计），程序易于模块化。 (J;Z(F-w7e%C!^/x
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛#F6Q+P,n'a&\
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(题外话：这种方法就不会有何处喂狗的说法，也没有中断是否应该尽可能的简短的争论了)
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;v8E+X,D2S9i#?'z$BTechWeb-技术社区(D%H+V'z%P.x/B6M

#@0j7R$o(u:O-Dtech.techweb.com.cn为了把主程序全部放入（定时）中断中，必须把程序化分成一个个的模块，即任务，每个任务完成一个特定的功能，例如扫描键盘并检测按键。 设定一个合理的时基 (tick), 例如  5, 10 或 20 ms,  每次定时中断，把所有任务执行一遍，为减少复杂性，一般不做动态调度（最多使用固定数组以简化设计，做动态调度就接近 os 了），这实际上是一种无优先级时间片轮循的变种。来看看主程序的构成： 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛,^(d7I b$p0u9t/z
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛&u6O4})G/F*\&V
      tech.techweb.com.cn!a3E6Z&y2z%r2Q8|

/p'f+B j*g*tTechWeb-技术社区                void main() +u8`2s3h-s7}/f

*k,Y"w(z%D4j程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                {
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,K-o/O#Q&n;`!q-?!D4Z:k1}'e程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                  while (true) { (F7S6k9c!H
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛+m+}!~'~"~(`$K
                                IDLE；    //sleep TechWeb-技术社区;I&t3\*@({4w,K/Q!R

$s/j)@9H+V3^程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                  }
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3@'E/M:d%o#~0B;Atech.techweb.com.cn                } 2R,b.X2V*n'@3{&a

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tech.techweb.com.cn*z4w#~"Z,f
这里的 IDLE 是一条sleep 指令，让 mcu 进入低功耗模式。中断程序的构成 6X!e.[+y&x/V0J6K3l5X
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tech.techweb.com.cn7j,R n4E'h&y6}!D

&[1x9X!f5z%D%E$j,^9Atech.techweb.com.cn                void Timer_Interrupt()
(f k2S9f K(K1A$R+j.^-i,b
                {
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8Z9n9d"v+`8L                                SetTimer(); &_8m-o9[4]1T;Z)L

'G.h"o(Q)~6g,d4n8U3STechWeb-技术社区                                ResetStack();
:D$a d*C/R.[$a-D/]0j1q,F8l
                                Enable_Timer_Interrupt;
h.n(Y9F(v8|,t:g2w1u3r6}-f;s-?
                                ….
-o4O*h!_2?(S(?8r+^&T程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛'l1A8w1T8i0r9]9f

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#H(i#O5j2F程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛+~4q2|,`.d1H;F(u%Q

/Q1l&n(k9C/B$B8D3V*p进入中断后，首先重置Timer, 这主要针对8051, 8051 自动重装分频器只有 8-bit, 难以做到长时间定时；复位 stack ，即把stack 指针赋值为栈顶或栈底（对于 pic， TI DSP 等使用循环栈的 mcu 来说，则无此必要），用以表示与过去决裂，而且不准备返回到中断点，保证不会保留程序在跑飞时stack 中的遗体。Enable_Timer_Interrupt 也主要是针对8051。8051 由于中断控制较弱，只有两级中断优先级，而且使用了如果中断程序不用 reti 返回，则不能响应同级中断这种偷懒方法，所以对于 8051, 必须调用一次 reti 来开放中断：
:D7S)~$?!wtech.techweb.com.cn
!X1f0U:D4T6gtech.techweb.com.cn7f2`'O7A0?

$\2F0z0Q5l(T3C6ITechWeb-技术社区                _Enable_Timer_Interrupt: tech.techweb.com.cn3f+a3i)u*t,p4Q!s

$L8J.N0y.P8p%p'~&L*b+w+@                                acall      _reti
,x*j:O$\'Y"}
5g:A&k4c/K5}.s F/q程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                _reti:        reti         
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5a.I)?$c:N1Y,H1f4QTechWeb-技术社区tech.techweb.com.cn"C&A/P0X S'{-S.@
下面就是任务的执行了，这里有几种方法。第一种是采用固定顺序，由于mcu 程序复杂度不高，多数情况下可以采用这种方法： 1P*e8K!H*x.V8i({)t+n
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛0k"F!`&s \'Q
tech.techweb.com.cn$? d'v-l"t4j(e2I

Q-]&W1{*v(Q(W8r7g3`.?… 0l'K%_$O(q#|
TechWeb-技术社区)u&s/?7[$x(b&F
                Enable_Timer_Interrupt; 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛%a&{(v.d8k w2i3o-o ]&R

3Y'e$[2q/K.z#j*N                ProcessKey(); TechWeb-技术社区7A){"T,f8X&~

%n7Z9_1]2Z!?3y+\                RunTask2(); tech.techweb.com.cn f(q8I#k#?#N
tech.techweb.com.cn/M/V0`!A#p)[*g%L4J
                …
5Z-e"B0i%B
(W%n n6|%H8g9{;~:k)d*f                RunTaskN();
:i4x;J*c3W
:E#U0d!_!B%b5m7]!V5n#T/itech.techweb.com.cn                while (1) IDLE； TechWeb-技术社区0K3|8`)Q1@-k;f*d

d9F)S3z5?*a!Y#a/M!L&d.N0|

-V!o)v:@'M.A!}%I.A可以看到中断把所有任务调用一遍，至于任务是否需要运行，由程序员自己控制。另一种做法是通过函数指针数组： 7s;h2q#d&X.|
tech.techweb.com.cn O)N9f%F6[%~

;c'I5g(g&h,D8C&@%V#i(Y"] W+U&n3c3e$S2F
                #define CountOfArray(x) (sizeof(x)/sizeof(x[0])) tech.techweb.com.cn4d-k6T9H+@0_"^)X%G
&t8G*^9Y Q:n#B
typedef void (*FUNCTIONPTR)(); 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛*u3P+U,F5N&Y3l3]7_
TechWeb-技术社区&Q%| X#N:z0M4i%|/m1c

'E8i2W!U3n0a%w)N
*q3I4u'l+Y7E)e:tTechWeb-技术社区const FUNCTIONPTR[] tasks = { TechWeb-技术社区 d"m8D;e9h2u1`"M
tech.techweb.com.cn%\9J(h)r1k;V)n#u6l1^
ProcessKey,
9@3@3M8\:]0v/T9J E"q程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
;M:W0T){/i$^0v!d-r2I0f)pRunTask2， 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛9z0T2]$T._5}
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…
'J/]3e;I1c;p;Z(Y5Z
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&i4c*G!V%z%u,@"yTechWeb-技术社区};
"s.E1_,P-h0zTechWeb-技术社区-o%D(^&R.u*e$s*\"o.g

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6T"J3{1J'{(^2O)|tech.techweb.com.cn                void Timer_Interrupt() 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛.v4a7Q w)}/i6B
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                {
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                                SetTimer();
*b&]8m$K4C5Y0E6d程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛9b V7m"h3H5X5k8L K9B
                                ResetStack();
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7u3E.o$Z%J)f8W(H6H'aTechWeb-技术社区                    for (i=0; i <CountOfArray (tasks), i++) ;@(j'K/U9g)J1U!J/z!p

/f-x7J8T4e                                (*tasks)(); tech.techweb.com.cn3X0W;b'o%U2|(d5l!I

;^*f8D4e+p2|*S#|        while (1) IDLE； %R m6}1e'@6T*[:u
&i+l1V$@7`4]4~%m
} 0F-b8c+z5t2d
(a'?(A*V2z#? H

0c1o,K$]$y5r$V'S程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛2M+r&N6R-G+M
tech.techweb.com.cn$A(|'L%X*Q0C
#Y#_)t-N F5}&G
使用const 是让数组内容位于 code segment （ROM) 而非 data segment (RAM) 中，8051 中使用 code 作为 const 的替代品。
/@1x-h-F'{7\'P'U,M8w*s/]2g

9U1b-I#A#q:W \(E.k
:v)}7Z!_ F程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛(题外话：关于函数指针赋值时是否需要取地址操作符 & 的问题，与数组名一样，取决于 compiler. 对于熟悉汇编的人来说，函数名和数组名都是常数地址，无需也不能取地址。对于不熟悉汇编的人来说，用 & 取地址是理所当然的事情。Visual C++ 2005对此两者都支持) -K#y(g$v.|"r6z/@
tech.techweb.com.cn+g7T4z-W9w3f i/[&H0K

(g1G#^%Q$q+a:zTechWeb-技术社区
%A6I)o"J$`9N1o){这种方法在汇编下表现为散转, 一个小技巧是利用 stack 获取跳转表入口:
)u3f4A"O;K"m程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛-x5G$X9a5_:[8o-L
            
8p)F+g*m:H5Y0k程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛;j!Y&c9F#?(c:r
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程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛9K2j O5f;Q:Q&{#Q;?
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$T.I3s&R3YTechWeb-技术社区
$o%P |0S(H"iTechWeb-技术社区tech.techweb.com.cn)L,I#r9B"d;d7s-K
还有一种方法是把函数指针数组（动态数组，链表更好，不过在 mcu 中不适用）放在 data segment 中，便于修改函数指针以运行不同的任务，这已经接近于动态调度了： $c$I0F;D9Q

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2h;w+n!F0`!T,s/t程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
+|.n B.h0m+M6S6YTechWeb-技术社区FUNCTIONPTR[COUNTOFTASKS] tasks;
8a0D5U)Q1x2S6]0sTechWeb-技术社区
9n/S1s%P5e5C"^&r:x0V5e
0i-W$G(`+h&V7@程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
/V'{;s'K!I"o6TTechWeb-技术社区                tasks[0] = ProcessKey;
1{*D#[ A/^1D
7M/N/K;K*v%z"S3p%j/Htech.techweb.com.cn                tasks[0] = RunTaskM; 0x7b+U3k-?:m%I

*V-]$P/@9m7q4NTechWeb-技术社区                tasks[0] = NULL; tech.techweb.com.cn*q-j8g![-B*l9T

2m-`4j-y6Z8w9JTechWeb-技术社区0]9|'W4P8{ y9j

5]#Y(z"r0R;d2[6J9|tech.techweb.com.cn                            ... TechWeb-技术社区.k/k2{+a/D/E/W&z.U
$]&R9a)x-B
                            FUNCTIONPTR pFunc;
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                for (i=0; i < COUNTOFTASKS; i++)  {
Q&@%r/f9v(w,Y!y-V"]TechWeb-技术社区$S#B;S6v/p6V
                          pFunc = tasks);
0r3O1u"M!J$X'O$\0t
O7l+V)x6t%~,RTechWeb-技术社区                          if (pFunc != NULL)
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                                      (*pFunc)();
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                } (T$V.{(L-s*e$u&G
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1~5[)j*M+X5|!LTechWeb-技术社区通过上面的手段，一个中断驱动的框架形成了，下面的事情就是保证每个 tick 内所有任务的运行时间总和不能超过一个 tick 的时间。为了做到这一点，必须把每个任务切分成一个个的时间片，每个 tick 内运行一片。这里引入了状态机 (state machine) 来实现切分。关于 state machine,  很多书中都有介绍， 这里就不多说了。 tech.techweb.com.cn3Q4B,_3j4?;N$]'Y1q/{:C
tech.techweb.com.cn$J!z8s8A!_7K.p
TechWeb-技术社区4m4Z5Z(^.\
TechWeb-技术社区 F8L,P#`,F&Q
(题外话：实践升华出理论，理论再作用于实践。我很长时间不知道我一直沿用的方法就是state machine，直到学习UML/C++，书中介绍 tachniques for identifying dynamic behvior，方才豁然开朗。功夫在诗外，掌握 C++, 甚至C# JAVA, 对理解嵌入式程序设计，会有莫大的帮助)
&[-y2?3}.tTechWeb-技术社区
3A%P k([6O7i8Y5`+J#E+o;T s0z4Q9b
TechWeb-技术社区0A7c*A!a*P:D!O/t$U/i;j
状态机的程序实现相当简单，第一种方法是用 swich-case 实现：
4A;t5t7}5O+Y'C r0~8l
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'N/s O.v"K4N1y+J9[+ZTechWeb-技术社区            void RunTaskN()
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$B"K+L*^0D$L)D%n程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                {
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                switch (state) {
/q6n6l/O7}2`-yTechWeb-技术社区
1n&H/t7~4ntech.techweb.com.cn                                case 0: state0(); break;
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#n'C4}0V0s:@#w'F%E(H7|tech.techweb.com.cn                                case 1: state1(); break;
*h$D2N5R.Z3@#j,S程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛5k7j1w&f+U+b/\#r8z
                                … 5F&J,X*T/l*a-t"d

4K1S"u7w+D)WTechWeb-技术社区                                case M: stateM(); break;
4u2]"J8A6m-{,t+Ktech.techweb.com.cn
"Z7|:L2h0D#r ]8o3B                                default:
9g%f1b;F;B0l7@/gTechWeb-技术社区6~6g2m1P;e
                                                state = 0; o#@7Y.N4t;c
TechWeb-技术社区6V7^ e%e9[)W3u2s
                }
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}
'S:f1I3u(K"~.z%v/M)htech.techweb.com.cn
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o(~+o(["d3i程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
,L5L;n;O#J)K0f程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛另一种方法还是用更通用简洁的函数指针数组： TechWeb-技术社区-e$u2_+v&Q4l6E#q

#Q-A#d)v%E,w/n.e1f*Ttech.techweb.com.cn            程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛)[/~+F&R L-w)a"x

%Z)b"A"H2L5P+v2T/M6_!Zconst FUNCTIONPTR[] states = { state0, state1, …, stateM }; 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛:P4n9P'V4L4S a7r.D

;Y,a(v)D8{(a
'e-V)n&s*G)Y q6|$J;m*mTechWeb-技术社区程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛5i:?$e)m/M'Y7\7`#p!P
void RunTaskN() tech.techweb.com.cn#@"S9U*p9h1u
1k*T'`'|%[6e
{
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(*states[state])(); 2{*D'I"[:E:f*a&\6u;z3S

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"[2X(f$R#a8W4l"UTechWeb-技术社区*n%?/q&@6|/~2}

"Q(E(k6u0a0}*b%p
,C(w2f6?*y1l*i下面是 state machine 控制的例子： ;R9\;W0z-J8g-o
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛 z!G+j#\1|
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛5h!V*C*L#s3b l2S6E+w

1l%b-@%o2G-W-]2r-Yvoid state0() { }            TechWeb-技术社区%p7|;}6g1h9w;e-I7g*l
.]2~3W-g*_%\-_
void state1() { state++; }  //  next state; 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛(x;u3`&V/?&t"L8U

$@%L&^*A1V%b;Mvoid state2() { state+=2; }  //  go to state 4; tech.techweb.com.cn;H/E'O0s4p&~3t9^8n;_

'm%i6m0n'otech.techweb.com.cnvoid state3() { state--; }      //  go to previous state;
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void state4() { delay = 100; state++; }
%x,N$m4E'v1H%Q$U
!n3k3a(d"S#W:XTechWeb-技术社区void state5() { delay--; if (delay <= 0) state++; }  //delay 100*tick 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛)Y5@6A.x2?&{4r5r#T4L

8O.L)y,R-L&Nvoid state6() { state=0; }      //  go to the first state TechWeb-技术社区;V9E-T-o%A7p3h.s#N

!]!r V7I$e:S1}7X$o
(C0r+[*T9E3?$FTechWeb-技术社区.F-f'`;m*|4[
一个小技巧是把第一个状态 state0 设置为空状态，即： 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛8O1Q9a)`)`,O&~8M

%R!y4|,Z;{
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%^%|;V&w3s k!A5S                void state0() { }
'T"f/D/P$k'e$R4~;OTechWeb-技术社区
3g6M4s;^-M4[!u-v9|*]/j8t4T!T-G
&H;k8r;{(J0V2d,y
这样，state =0可以让整个task 停止运行，如果需要投入运行，简单的让 state = 1 即可。
6k4A1?.m,F.Y2u
6h-H;q,w7E;s
%y ],]$})U+ZTechWeb-技术社区
-K2s-s8v&H:W$uTechWeb-技术社区以下是一个键盘扫描的例子，这里假设 tick = 20 ms, ScanKeyboard() 函数控制口线的输出扫描，并检测输入转换为键码，利用每个state 之间 20 ms 的间隔去抖动。 ;h0b:\4U&A!H&i.b2P
TechWeb-技术社区;W,V e)^6]5A4h&?8? M.t

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                enum EnumKey { tech.techweb.com.cn+x,q9W"L#|
6H!k!@+F(V1R-f/Y O"_/m
EnumKey_NoKey =  0, 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛.f"O1B#]0E1|(i6n8z

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#?2h+\%s(N5?!o+g*U)i1N    };
#C(R+J!D;t7[#@tech.techweb.com.cn
4^.Z!};\/P                struct StructKey {
7a)F0w,X3C(f+A程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
'c5m#Z:i-v8_2I:I!D4zTechWeb-技术社区                                int                keyValue;
4u.U-\0n,O8R0f2f,}(v!C;rtech.techweb.com.cn+p,H1R+B;z%\4`
                                bool                keyPressed; TechWeb-技术社区8y,v5j.{&c3N.Q"[
tech.techweb.com.cn,y,E#i"N-C
    } ; 3q"B W3J&K6D#R
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3Y1H;P&i(O;g-K&O0K4jtech.techweb.com.cnstruct StructKeyProcess key; 9N1P1V:|)a+\*_ u

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void ProcessKey() { (*states[state])(); }              
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#R9_:g9i2^#R9Mtech.techweb.com.cn                void state0() { }            9y1I2s t*G
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                void state1() { key.keyPressed = false; state++; }
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8C1a#~;M2_3h2HTechWeb-技术社区                void state2() { if (ScanKey() != EnumKey_NoKey) state++; }  //next state if a key pressed *?(};I$I%w s8u$y:x
%I8M0D/?!X*U
                void state3() 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛8^(B9|0Y8H&r6d7r5d

.Z R5~5W*q.|0{8h9[TechWeb-技术社区    {                                                              //debouncing state 6i%J6g2d5[9e5T/j+?
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                                key.keyValue = ScanKey();
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5P0V$o(W*n程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                                if (key.keyValue == EnumKey_NoKey)
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:|8N5W-[(f/S(n6U'FTechWeb-技术社区                                                state--; 2i#]&`;b+r/]

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                                }               
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    }  
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%p-O8p+I,V程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛    void state4() {  if (ScanKey() == EnumKey_NoKey) state++; }  //next state if the key released 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛!E'[)m'|6m/?5S#v/f$Z;m
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛0H,u0X%p'\)W
                void state5() {  ScanKey() == EnumKey_NoKey? state = 1 : state--; }
,}0c*[&Y4V6W7?+jTechWeb-技术社区程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛;`5\1u#W4B9B4X-Q7m
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程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛8O%I7y2V)R'I.Q

+K;Y-z)i1q i0e:J%U!}上面的键盘处理过程显然比通常使用标志去抖的程序简洁清晰，而且没有软件延时去抖的困扰。以此类推，各个任务都可以划分成一个个的state, 每个state 实际上占用不多的处理时间。某些任务可以划分成若干个子任务，每个子任务再划分成若干个状态。
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!}6t"@(^ z'D:J程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛TechWeb-技术社区.v-k9{2F1U:R!S/F(n"}$t
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛1r+G!{:w2p#z
(题外话：对于常数类型，建议使用 enum 分类组织，避免使用大量 #define 定义常数)

对于一些完全不能分割，必须独占的任务来说，比如我以前一个低成本应用中红外遥控器的软件解码任务，这时只能牺牲其他的任务了。两种做法：一种是关闭中断，完全的独占; TechWeb-技术社区0q&j+G1M+B2G
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛;x"V%Z+c*c9M1[)N0p0E

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                Disable_Interrupt; TechWeb-技术社区8k3t#J!d'E(G){6s

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6C A*e!?.W3X4y*\*A'O程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                Enable_Interrupt;
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)h#|(u.|$O&x4CTechWeb-技术社区
5t5I+s,}+W ]"c1e,}第二种，允许定时中断发生，保证某些时基 register 得以更新;
7\9z:u;G-R1W:S)?,f程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
-t3t6r5T)T;]-G
!r"j8V;y%K(V9v;[!c0xtech.techweb.com.cn
8o7k,y3R8})N5I!T6?*@                void Timer_Interrupt() 3H6`:n2A#X g)p*y

7r!D$f8n9a*|'h,G                {
*x0m:n4r+d4ltech.techweb.com.cn
)t(b i/J&O2`8^3j                                SetTimer(); tech.techweb.com.cn(V;S,p!M9K)F

/z-u8l0G1i-V#|-@                                Enable_Timer_Interrupt;
8h:v5s,M&Y)N'{,p+X%e#?9p5C&M%c5b"y
                                UpdateTimingRegisters(); tech.techweb.com.cn*W0P(~3E+q6\6~9n+p

-G$p6X+_%~.i.J*G3u%P"T6|                                if (watchDogCounter = 0) {
7l*S$e.n:j6F8tTechWeb-技术社区#P/_-^/M4Z8F$@
                                              ResetStack(); tech.techweb.com.cn0H!S:M3V2E5l-}1[

,U$Y;K8t3v2O                                                for (i=0; i <CountOfArray (tasks), i++)
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#~!S*?'@,m ^2_                                                                (*tasks)(); %J4]*}4H7h#U&o
tech.techweb.com.cn+n+t&_7v2S.i*P2V-V0J(c
            while (1) IDLE；
$~8|1c;m4r2O1s
"[ _5`/I;m!^程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛        } 4w%u/w+o&D*p(p9H*{:{

(n*o0[1k1r/e(|/m7n+P;u        else
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                watchDogCounter--;         
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8G'g/f+J5dTechWeb-技术社区    } tech.techweb.com.cn+F4p)O7x!A5d;I$t
TechWeb-技术社区 E;a!R8r q2d

"K5{2y(g-@;}7p程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
^4O5n9C$d*s只要watchDogCounter 不为 0，那么中断正常返回到中断点，继续执行先前被中断的任务，否则，复位 stack, 重新进行任务循环。这种状况下，中断处理过程极短，对独占任务的影响也有限。 ,I4Y+n,H"N4d"E1|
$o5J9l%\+H:|

%B3s3D7G*}6J程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛#|8N-}0U'X3}/c
中断驱动多任务配合状态机的使用，我相信这是mcu 下无os 系统较好的设计结构。对于绝大多数 mcu 程序设计来说，可以极大的减轻程序结构的安排，无需过多的考虑各个任务之间的时间安排，而且可以让程序简洁易懂。缺点是，程序员必须花费一定的时间考虑如何切分任务。
9x"j h1G%E1M,n ^TechWeb-技术社区
1r:W#K+B*F!X${
.g.Q#k3R+U-B3x&@
2F2u0w#Y6d下面是一段用 C 改写的CD Player 中检测 disc 是否存在的伪代码，用以展示这种结构的设计技巧，原源代码为Z8 mcu 汇编, 基于 Sony 的 DSP, Servo and RF 处理芯片, 通过送出命令字来控制主轴/滑板/聚焦/寻迹电机，并读取状态以及 CD 的sub Q 码。这个处理任务只是一个大任务下用state machine切开的一个二级子任务，tick = 20 ms。
6T7h"u%?3X
7h$M I-_0K+E8Y程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛            3u1m/z2x0c5m

,b8R+I)r5o:y4y程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                state1() { InitializeMotor(); state++; }
#i/v7Q(m2q Q1e6H;y4W%Ftech.techweb.com.cntech.techweb.com.cn*M-u;Q,t9a,\&Z.{/_
                state2() {  7Z:{6a5L;J!~3~

*z#f:f,g"k-F:f/^TechWeb-技术社区if (innerSwitch != ON) {
(e2m!X1d*B2E&R%N0[5N
+E4w$a6T+E(g#o(k7E![5^${SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorBackward); 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛8t+`5d"s+R.M#e,O(C7~;y

1}&H"R)s2a*s*Qtimeout = MILLISECOND(10000)；  
.]1H7u)R*@(v&\2T%x7a
#t-},D9k:C2|)|;mstate++;                // 滑板电机向内运动, 直至触及最内开关。
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else 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛/r0H9f o0g$f0x2K*E2s

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                state3() { tech.techweb.com.cn*K(l!}3F;y&L
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                                if ((--timeout) == 0) {  //note: some C compliers do not support (--timeout) ==
.[9T$?9{#`+n+`*J)Btech.techweb.com.cn |7["K,^!F,~7j
                                                SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) tech.techweb.com.cn2_6\;M-n3Y7u(S(l5u
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                                                systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch; 8d:@'U0P5k*a$e)y:r
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛"e4d*j:W9y
                                                state = 0;    // 10 s 超时错误，
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4]:@&I#d5i7x;].H#W2~*k        else {
+E.o0I1s!o%d3J/B
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9_,w)h7X'`$^+P s程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛tech.techweb.com.cn#e/S6o$@&[*T,\"c2^2Y
                                                        SendCommand(EnumCommand _SlidingMotorStop) ;c2T-u+K$n*E;Z3Y!z&t
;O)G1M/h6}3A2h
                                timeout = MILLISECOND(200);                  // 200ms电机停止时间  程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛8k.{5G!d/t1f/T(X,^
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                                state++; TechWeb-技术社区$v7d:|1e'u$d,R&H4E

;A#|*a5G'F b%L"Y9ztech.techweb.com.cn                } TechWeb-技术社区'D/M1v-I7U-K
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1N3X9v*?#J,y2D:O&}4hTechWeb-技术社区
)T-v2@:U0N!S8w"t'q#c+J    } tech.techweb.com.cn;`2`.d+U.D-O'Z0o$l#P:z

1j6x-g;X(M6{1\;j5~$^                state4() { if ((--timeout) == 0) state++; }                  //等待电机完全停止 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛1p,G)w%r9m.s

7q8N0J1`5K;B#^&X'Btech.techweb.com.cn                state5() {  
3O#p3W*l,l/v/G2r-u I:?0J:J6f8Q8M3z(s.x6x
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorForward);
4P8K)c!g"B0a2D,q7i'q2^6b4n+w4}9h5h;p
timeout = MILLISECOND(2000)；  
6G-Z8B;Q!q(h!s/Itech.techweb.com.cn
1s&G1f+J-X;w3{3y,zstate++; TechWeb-技术社区6Q!j2Q8{+b.n
tech.techweb.com.cn,T"S6]4y8F#k
}                // 滑板电机向外运动,脱离inner switch 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛)v#X!I2p-\%b

$U)O;K*N+q1i*j;yTechWeb-技术社区程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛%]/{5O b.N:c

&g(h$G2v1M4w程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                state6() {
&P;S4z'G.T8a&]2M/ttech.techweb.com.cn
&A;_-n2n*j*m'?:e%qtech.techweb.com.cn                                if ((--timeout) == 0) {    'h#n#a.y9`5?!M%O+x(x
.q*d3j ~7@9x5j/r0b2e
                                                SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) TechWeb-技术社区;}%F)r0N+f2X2x.c!v
%A/g0k!H"L
                                                systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch;
)a#_%h3X0{*_#h
+?4`(S6\.x;v'l.M#D6]9~,H                                                state = 0;              // 2 s 超时错误，
#N!T'~6[8F/j)}7h4J+XTechWeb-技术社区-c*_/A9c)p
}
't$_;\;?2P$P,?TechWeb-技术社区'M,q \8]'p4z,\-]
else { 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛(l2\(J2U1V*@0x;s c#}5g/S

/\4y/?%f.q                if (innerSwitch == OFF) {
:R7a2D.X5f3h4HTechWeb-技术社区
$m9u$h3?:]-w5i$@                                                        SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) ,Y9R/U&W+w#\

$W;g*d(I3i9^%N9n                                timeout = MILLISECOND(200);                  // 200ms电机停止时间  
&g+y9O%r/O!i:w'nTechWeb-技术社区2e/T1B.f"B/}!R/{
                                state++;
x,N8Z#X3i6W9NTechWeb-技术社区6X+m f5i+C,h8L$z2K(s8E
                } *_!k4e7w"`*|9G5M

:N;E!W:q6W)`%P:I!p'z}
"h3m&A2J4p4x,c0]&\;vTechWeb-技术社区9]9N$i5T6b2f
                } tech.techweb.com.cn3V.k7a5{7Q/J7E

,|.T,R*T6I!V!v#c5X-h程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                state7() { state4(); }  (~/I6N'K0P"U9v1@+v
%h1v(\)`'T
                state8() { LaserOn(); state++; retryCounter = 3;}                //打开激光器 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛&E'~5b.G1B;v4f0|2|8q
tech.techweb.com.cn ]-I$k"_6M+H
                state9() {
;h8I9U8G!E0@)X2rTechWeb-技术社区程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛!R7m8Y,W0s&?3l)z8O/u/Y+l \
SendCommand(FocusUp);
*r8Q.T'K+C)T)j)W:n(l"?$K-]-E
state++;  
+j*r9N:{#c*a(Q9iTechWeb-技术社区5b!Y)Q7H h!|
timeout = MILLISECOND(2000)； $m"J R"l%u%J
3D4}"o5h0l'W.T
    }                  //光头上举，检测聚焦过零 3 次，判断cd 是否存在
0y5\&_#e0M'ytech.techweb.com.cn
!a y:}4L6Z/B8M1D#G                0B"y#f-m6w"|1?

5p2p"g1V#z                state10() { 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛#v'o+K)v9I6C7F&L
9C4E-s)i/V3|,q$`
                                if (FocusCrossZero)  { TechWeb-技术社区3b&{5A8V1x,e9s

:A*z-s5|4m                                                systemStatus.Disc = EnumStatus_DiscExist;   
+_+~:C#R)A
"O-K'g U A7v;^*Q/F:S                                                SendCommand(EnumCommand_AutoFocusOn);    //有cd, 打开自动聚焦。 tech.techweb.com.cn6i:j)Q(n:J$j3m$Q+p"{(~1g4J
-P `*C#D1|#b%N8g:}.o/J#c
                                    state = 0;                            //本任务结束。
"s+p&P:_,i(`
5}.Z;A(Q#D程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                                    playProcess.state = 1;                //启动 play 任务 (}1z#o2d;y([

:m1R9e9s)Etech.techweb.com.cn                                }
!T%C,b%`:^程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
$k Z"Q"X%V1?程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                                else if ((--timeout) == 0) {
-g4B(Q4p8J&c
1_7k$s3e6e(x;p%a;@"btech.techweb.com.cn                                                SendCommand(EnumCommand_ FocusClose);                  //光头聚焦复位 -]#h!V"}.{
+J1b3j%K-v,y
                                                if ((--retryCounter) == 0) {
)O0O h%Y+j6R8O)^,K-k/L;c-L9x5`
                                                                systemStatus.Disc = EnumStatus_Nodisc;      //无盘
G!r-C2B!A'PTechWeb-技术社区0J/r:K p#F8Q"o)b;K#~
                                                                displayProcess.state = EnumDisplayState_NoDisc;  //显示闪烁的无盘  
$L#E5s;J-}.s'r:{tech.techweb.com.cnTechWeb-技术社区:G'n c'P;w*U
                                                                LaserOff(); 3S-w0k(s2{:~+F0A7[+@

4l4C*O:T0\#E4I&}程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛                                                                state = 0;                //任务停止
6D1c"V%S4|2]3_TechWeb-技术社区
$H.S9R:{(etech.techweb.com.cn            } 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛!}'[3M4?&T.J.C3V
TechWeb-技术社区2U q-B7I;h
            else TechWeb-技术社区 y2u8e g"C+?5X&r%O2c5]"K

-E9D8Y,q9o'~3o f                            state--;                                //再试                tech.techweb.com.cn8[8~4o(]"z9i)m0j

(d!\*O;s&?;G"@.q        } 程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛$H5I1P } q%[
程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛:C'R:^#d2Q&H+I+W2k
                }
5y p:v8C7B!x:}#b程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
1g0|+I(J(qTechWeb-技术社区
,W#R:G!w(x&n3Z(^9h
5})t0t&_2L/K `"u:q3n9wTechWeb-技术社区    stateStop() {
/?7f(a-P.g程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛
"P5h$B*~-q3B0?tech.techweb.com.cn                SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop);
5['K!Q0C7i3^9I6j/eTechWeb-技术社区
$P3U(E:l&^$T$Htech.techweb.com.cn    SendCommand(EnumCommand_FocusClose);  tech.techweb.com.cn9x2@7^&j0p Y,G(Q

!A4y1m9s)b*|.s6a5P*H/e程序开发，操作系统，服务器，源码下载，Linux,Unix,BSD,PHP,Apach,asp,下载,源码,黑客,安全,技术社区,技术论坛    state = 0;
4|'Q3Y2[#a;a,y)F.k/|,b8U8`2e
    }

把控制流程放到是断里...

好像想法不错...

不过问题也有:像LZ说的,跑飞能拉回来的问题,这个我看到是未必,如果就在中断里就飞了,神也没办法.对跑飞我倒觉得前些天我看到的一个古老的办法不错:在空余的空间里都放入:ljmp 0000H

还有,MIAN放定时中断里了,那像其它应用形态的中断怎么办?
要那样的话,基本上就是...

中断的嵌套了...
这个也是非常危险的吧?

半夜了,好像就想到这两个...

呵呵

暂时还看不太懂的惭愧的飘过……

呵呵~
C语言依赖~
……
其实MCU上开发的所有应用都是OS！是你自己的OS！根本不需要通用OS，那时对MCU的亵渎~

单片机的中断源是很宝贵的，什么都用中断，那正事都干不了了

呵呵,通常我们写的main+中断响应方式

其实也是一种OS的形态

其实,我倒是觉得如果能有一个OS甚至于像JAVA一样,一套现成的构件的话

这样可以让更多电子专业的学生,进入到这个领域

不知道为啥,电子专业的学生总是不喜欢编程,呵呵

不错，不过也可以试下small RTOS51..现在的单片机一般都能跑的。。

那非中断时间就不干活了，简直是主次部分嘛
中断里所有任务都分状态，代码会过于繁杂
任何事情都一分为二的看，不要走两个极端

就这么点主频和memory,单片机还弄多任务,你以为你是超人啊?